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発表

著書

Zhongkui Wang, Modeling and Parameter Estimation of Rheological Objects for Simultaneous Reproduction of Force and Deformation, 学位論文, 2011

著書（章）

Wang Z., Yamae S., Kido M., Imai K., Ikoma K., Hirai S. (2019) A Plug-In for Automating the Finite Element Modeling of Flatfoot. In: De Pietro G., Gallo L., Howlett R., Jain L., Vlacic L. (eds) Intelligent Interactive Multimedia Systems and Services. KES-IIMSS-18 2018. Smart Innovation, Systems and Technologies, pp. 248-259, vol 98. Springer, Cham. DOI: 10.1007/978-3-319-92231-7_26. Print ISBN: 978-3-319-92230-0. Online ISBN: 978-3-319-92231-7
平井慎一, 和田隆広, 井上貴浩, 柴田瑞穂, 若松栄史, 王忠奎, 第28章柔軟物体のハンドリング, 松野文俊，大須賀公一，松原仁，野田五十樹，稲見昌彦編, ロボット制御学ハンドブック, 978-4-7649-0473-6, 近代科学社, pp.861-886, Dec., 2017
Wang Z., Kadoma K., Hirai S. (2018), An Indentation-Type Instrument for Measuring Soft Tissue Elasticity. In: Chen YW., Tanaka S., Howlett R., Jain L. (eds) Innovation in Medicine and Healthcare 2017. InMed 2017. Smart Innovation, Systems and Technologies, pp. 121-129, vol 71. Springer, Cham. DOI: 10.1007/978-3-319-59397-5_13. Print ISBN: 978-3-319-59396-8. Online ISBN: 978-3-319-59397-5.
Wang Z., Imai K., Kido M., Ikoma K., Hirai S. (2016), Study of Surgical Simulation of Flatfoot Using a Finite Element Model. In: Chen YW., Torro C., Tanaka S., Howlett R., C. Jain L. (eds) Innovation in Medicine and Healthcare 2015. Smart Innovation, Systems and Technologies, pp. 353-363, vol 45. Springer, Cham. DOI: 10.1007/978-3-319-23024-5_32. Print ISBN: 978-3-319-23023-8. Online ISBN: 978-3-319-23024-5.

論文

2023年

Masanari Kameoka, Yosuke Watanabe, MD Nahin Islam Shiblee, Masaru Kawakami, Jun Ogawa, Ajit Khosla, Hidemitsu Furukawa, Shengyang Zhang, Shinichi Hirai, Zhongkui Wang, “4D Printing of Hydrogels Controlled by Hinge Structure and Spatially Gradient Swelling for Soft Robots“, Machines, 11(1): 103, Jan. 2023.

2022年

Hannibal Paul, Zhe Qiu, Zhongkui Wang, Shinichi Hirai, Sadao Kawamura, “A ROS 2 Based Robotic System to Pick-and-Place Granular Food Materials“, 2022 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Xishuangbanna, China, Dec. 5-9, 2022.
Hiroki Aoyama, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, “Shell Gripper Inspired by Human Finger Structure for Automatically Packaging Agricultural Product”, 2022 IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robots (Humanoids 2022), Okinawa Convention Center, Ginowan, Okinawa, Japan, Nov. 28-30, 2022.
Masahiko Mitsuzuka, Jun Takarada, Ikuo Kawahara, Ryota Morimoto, Zhongkui Wang,　 Sadao Kawamura and Yoshiro Tajitsu, “Application of High-Photoelasticity Polyurethane to Tactile Sensor for Robot Hands,” Polymers, 14:5057, 2022. 10.3390/polym14235057
Issei Nate, Zhongkui Wang, Yosuke Watanabe, MD Nahin Islam Shiblee, Masaru Kawakami, Hidemitsu Furukawa, Shinichi Hirai, Jellyfish Grasping and Transportation with a Wire-Driven Gripper and Deep Learning Based Recognition, 2022 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2022), July 11-15, 2022.
Sachin, Zhongkui Wang, Takahiro Matsuno, Shinichi Hirai, Analytical modeling of a membrane-based pneumatic soft gripper, IEEE Robotics and Automation Letters, Jun., 2022. 10.1109/LRA.2022.3183794
Sachin, Zhongkui Wang, Shinichi Hirai, Analytical modeling of a soft pneu-net actuator subjected to planar tip contact, IEEE Transactions on Robotics, Apr., 2022. 10.1109/TRO.2022.3160048
Muhammad Hisyam Rosle, Zhongkui Wang, MD Nahin Islam Shiblee, Kumkum Ahmed, Hidemitsu Furukawa, Shinichi Hirai, Soft resistive tactile sensor based on CNT-PDMS-Gel to Estimate Contact Force, IEEE Sensors Letters, 6(3), Feb., 2022. 10.1109/LSENS.2022.3151659
Zhongkui Wang, Shinichi Hirai, and Sadao Kawamura, Challenges and opportunities in robotic food handling: a review, Frontiers in Robotics and AI: Soft Robotics, 8:789107, Jan., 2022. 10.3389/frobt.2021.789107
平井慎一，王忠奎，ソフトハンドによる物体操作，日本ロボット学会誌，Vol.40, No.5, pp.369-374, 2022. 10.7210/jrsj.40.369
平井慎一，王忠奎，食品ハンドリング用ソフトロボットハンド，食品・食品添加物研究誌（FFIジャーナル），Vol.227, No.2，pp.95-101，2022．10.34457/ffij.227.2_095

2021年

Zhongkui Wang, Masao Shimizu, Sadao Kawamura, Cyber physical system considering physical contacts in robotic manipulation for improving automation in food industry, Journal of Industrial and Intelligent Information, 9(2): 23-28, Dec., 2021. 10.18178/jiii.9.2.23-28
Zhongkui Wang, Syogo Inoue, Yasutaka Hashimoto, Sadao Kawamura, Measuring viscoelasticity and friction of tempuras for robotic handling, Journal of Food Engineering, 310:110707, Dec., 2021. 10.1016/j.jfoodeng.2021.110707
Zhongkui Wang, Yui Makiyama, and Shinichi Hirai, A Soft Needle Gripper Capable of Grasping and Piercing for Handling Food Materials, Journal of Robotics and Mechatronics, 33(4): 935-943, Aug., 2021. 10.20965/jrm.2021.p0935
Zhongkui Wang, Takao Hirata, Takanori Sato, Tomoharu Mori, Masaru Kawakami, Hidemitsu Furukawa, Sadao Kawamura, A soft robotic hand based on bellows actuators for dishwashing automation, IEEE Robotics and Automation Letters, 6(2): 2139-2146, 2021. 10.1109/LRA.2021.3061063
Zhongkui Wang, Haruki Furuta, Shinichi Hirai, Sadao Kawamura, A scooping-binding robotic gripper for handling various food products, Frontiers in Robotics and AI: Soft Robotics, 8:640805, 2021. 10.3389/frobt.2021.640805
Tomohito Sekine, Yi-Fei Wang, Jinseo Hong, Yasunori Takeda, Reo Miura, Yushi Watanabe, Mai Abe, Yoshiki Mori, Zhongkui Wang, Daisuke Kumaki, Fabrice Domingues Dos Santos, Atsuhsi Miyabo, Sadao Kawamura, and Shizuo Tokito, Artificial cutaneous sensing of object slippage using soft robotics with closed-loop feedback process, Small Science, 1(3): 2100002, 2021. 10.1002/smsc.202100002
Masahiko Mitsuzuka, Yuho Kinbara, Mizuki Fukuhara, Maki Nakahara, Takashi Nakano, Jun Takarada, Zhongkui Wang, Yoshiki Mori, Masakazu Kageoka, Tsutomu Tawa, Sadao kawamura, Yoshiro Tajitsu, Relationship between photoelasticity of polyurethane and dielectric anisotropy of diisocyanate, and application of high-photoelastic polyurethane to tactile sensor for robot hand, Polymers, 13(1): 143, 2021. 10.3390/polym13010143
Zhongkui Wang, Ryo Kanegae, Shinichi Hirai, Circular Shell Gripper for Handling Food Products, Soft Robotics, 8(5): 542-554, 2021. 10.1089/soro.2019.0140
平井慎一，王忠奎，ソフトマターによる食品ハンドリング用ロボットハンド，日本設計工学会誌，Vol.56，No.7，pp.305-311, July, 2021.
王忠奎，和田晃，森佳樹，川村貞夫，3Dプリンタを利用した空気圧駆動ソフトハンドの製作，日本ロボット学会誌，Vol.39, No.4, pp.298-301, 2021. 10.7210/jrsj.39.298
Yudai Fukuzawa, Zhongkui Wang, Yoshiki Mori, Sadao Kawamura, A robotic system capable of recognition, grasping, and suction for dishwashing automation, The IEEE 27th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP 2021), pp. 369-374, Nov. 26-28, 2021.
Oki Morikage, Zhongkui Wang, Shinichi Hirai, Multi-fingered soft gripper driven by bellows actuator for handling food materials, The IEEE 27th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP 2021), Nov. 26-28, 2021.
Sachin Sachin, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Analytical Modeling of a Soft Pneu-Net Actuator Based on Finite Strain Beam Theory, 2021 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS 2021), Prague, Czech Republic (On-line), Sept. 27-Oct. 1, 2021.

2020年

Zhongkui Wang, Keung Or, Shinichi Hirai, A Dual-mode Soft Gripper for Food Packaging, Robotics and Autonomous Systems, 125: 103427, Mar., 2020. 10.1016/j.robot.2020.103427
Muhammad Hisyam Rosle, Ryo Kojima, Keung Or, Zhongkui Wang, Shinichi Hirai, Soft Tactile Fingertip to Estimate Orientation and the Contact State of Thin Rectangular Objects, IEEE Robotics and Automation Letters, 5(1): 159-166, Jan., 2020. 10.1109/LRA.2019.2950118
Ryo Kanegae, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Easily Fabricatable Shell Gripper for Packaging Multiple Cucumbers Simultaneously, The 2020 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics, Online, Sept. 28th-29th, 2020.
Yui Makiyama, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, A Pneumatic Needle Gripper for Handling Shredded Food Products, The 2020 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics, pp. 183-187, Online, Sept. 28th-29th, 2020.
Takahiro Matsuno, Tatsuro Katsuma, Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, Novel Quick Return Mechanism and Dish Shape Deformable Body Structure for Circular Jumping Robot, The 2020 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics, Online, Sept. 28th-29th, 2020. Best Paper in Robotics Award Finalist
Maryam Tebyani, Ash Robbins, William Asper, Sri Kurniawan, Mircea Teodorescu, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, 3D printing an assembled biomimetic robotic finger, 2020 17th International Conference on Ubiquitous Robots (UR 2020), Kyoto, June 22-26, 2020. Best Paper Award

2019年

Muhammad Hisyam Rosle, Zhongkui Wang, Shinichi Hirai, Geometry Optimisation of a Hall-Effect-Based Soft Fingertip for Estimating Orientation of Thin Rectangular Objects, Sensors, 19(18): 4056, Sept., 2019. 10.3390/s19184056
Takahiro Matsuno, Zhongkui Wang, Kaspar Althoefer, Shinichi Hirai, Adaptive Update of Reference Capacitances in Conductive Fabric Based Robotic Skin, IEEE Robotics and Automation Letters, 4(2): 2212-2219, Apr., 2019. 10.1109/LRA.2019.2901991
平井慎一，王忠奎，ソフトロボットハンドによる食品ハンドリング，日本ロボット学会誌，Vol.37，No.6，pp.27-32, July, 2019. 10.7210/jrsj.37.489
平井慎一，王忠奎，ホアンヴァン，松野孝博，センサ技術から見たソフトロボティクス，日本ロボット学会誌，Vol.37，No.1，pp.22-25, Jan., 2019. 10.7210/jrsj.37.22
王忠奎，有限要素法を用いた扁平足のモデリングと手術シミュレーション―患者固有の手術に向けて―，可視化情報学会誌，Vol.39, No.152, pp.25-30, Jan., 2019. 10.3154/jvs.39.152_25
Yoshiyuki Kuriyama, Yuusuke Okino, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, A Wrapping Gripper for Packaging Chopped and Granular Food Materials, 2019 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics (RoboSoft 2019), COEX, Seoul, Korea, Apr. 14-18, 2019.
Yuki Mimori, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, A Novel Binding Hand with Closed Loop Thread Capable of Grasping Small-Diameter Objects, 2019 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics (RoboSoft 2019), COEX, Seoul, Korea, Apr. 14-18, 2019.
Ikumi Okada, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Gripping Force Modeling of a Binding Hand, 2019 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics (RoboSoft 2019), COEX, Seoul, Korea, Apr. 14-18, 2019.

2018年

Takahiro Matsuno, Shinichi Hirai, and Zhongkui Wang, Vibration Analysis of Food Material for Non-contact Viscoelasticity Measurement, International Journal of Food Engineering, 4(4): 283-287, Dec., 2018.　10.18178/ijfe.4.4.283-287
Zhongkui Wang, Masamitsu Kido, Kan Imai, Kazuya Ikoma, and Shinichi Hirai, Towards Patient-Specific Medializing Calcaneal Osteotomy for Adult Flatfoot: A Finite Element Study, Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering, 21(4), pp. 332-343, Mar. 2018. 10.1080/10255842.2018.1452202
Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, Geometry and Material Optimization of a Soft Pneumatic Gripper for Handling Deformable Object, 2018 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics (IEEE ROBIO 2018), Kuala Lumpur Convention Centre, Kuala Lumpur, Malaysia, Dec. 12-15, 2018.
Muhammad Hisyam bin Rosle, Ryo Kojima, Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, Soft Fingertip with Tactile Sensation for Detecting Grasping Orientation of Thin Object, 2018 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics (IEEE ROBIO 2018), Kuala Lumpur Convention Centre, Kuala Lumpur, Malaysia, Dec. 12-15, 2018.
Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, A Soft Gripper with Adjustable Stiffness and Variable Working Length for Handling Food Material, Proc. 2018 IEEE Int. Conf. on Real-time Computing and Robotics (IEEE RCAR 2018), Kandima Maldives, Aug. 1-5, 2018. Best Paper Award on Robotics
Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, Chamber Dimension Optimization of a Bellow-Type Soft Actuator for Food Material Handling, Proc. The First IEEE-RAS International Conference on Soft Robotics, Livorno, Apr. 24-28, 2018.
Takahiro Matsuno, Shinichi Hirai, and Zhongkui Wang, Vibration analysis of food material for noncontact viscoelasticity measurement, 2018 5th Int. Conf. on Chemical and Food Engineering (ICCFE 2018), Cinnamon Lakeside Colombo, Colombo, Sri Lanka, Apr. 4-6, 2018

2017年

Takahiro Matsuno, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Grasping State Estimation of Printable Soft Gripper Using Electro-Conductive Yarn, Robotics and Biomimetics, 4:13, Dec. 2017. 10.1186/s40638-017-0072-4
Zhongkui Wang, Mingzhu Zhu, Sadao Kawamura, and Shinichi Hirai, Comparison of Different Soft Grippers for Lunch Box Packaging, Robotics and Biomimetics, 4:10, Dec. 2017. 10.1186/s40638-017-0067-1
Van Anh Ho, Hideyasu Yamashita, Zhongkui Wang, Shinichi Hirai, Koji Shibuya, Wrin’Tac: Tactile Sensing System with Wrinkle’s Morphological Change, IEEE Transactions on Industrial Informatics, 13(5): 2496-2506, Oct. 2017. 10.1109/TII.2017.2718660
Zhongkui Wang, Yuuki Torigoe, and Shinichi Hirai, A Prestressed Soft Gripper: Design, Modeling, Fabrication, and Tests for Food Handling, IEEE Robotics and Automation Letters, 2(4), pp. 1909-1916, Oct. 2017. 10.1109/LRA.2017.2714141
Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, Soft Gripper Dynamics Using a Line-Segment Model with an Optimization-Based Parameter Identification Method, IEEE Robotics and Automation Letters, 2(2), pp. 624-634, Apr. 2017. 10.1109/LRA.2017.2650149
Mingzhu Zhu, Zhongkui Wang, Kawamura Sado, and Shichichi Hirai, Design and Fabrication of a Soft-Bodied Gripper with Integrated Curvature Sensors, in Proc. IEEE 24th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP2017), Nov. 21-23, Auckland, 2017. Best Paper Award
Takahiro Matsuno, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Real-time Curvature Estimation of Printable Soft Gripper using Electro-conductive Yarn, 2017 IEEE Int. Conf. on Real-time Computing and Robotics (IEEE RCAR 2017), pp.5-10, Southern Beach Hotel & Resort Okinawa, Itoman, Japan, July 14-18, 2017. Best Conference Paper Award Finalist
Zhongkui Wang, Mingzhu Zhu, Sadao Kawamura, and Shinichi Hirai, Fabrication and Performance Comparison of Different Soft Pneumatic Actuators for Lunch Box Packaging, 2017 IEEE Int. Conf. on Real-time Computing and Robotics (IEEE RCAR 2017), pp.22-27, Southern Beach Hotel & Resort Okinawa, Itoman, Japan, July 14-18, 2017.
Van Ho, Hideyasu Yamashita, Zhongkui Wang, Shinichi Hirai, Koji Shibuya, Morphological Computation in Tactile Sensing: The Role of Wrinkle, 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2017), Singapore, May 29-June 3, 2017.

2016年

Damith Suresh Chathuranga, Zhongkui Wang, Yohan Noh, Thrishantha Nanayakkara, and Shinichi Hirai, Magnetic and Mechanical Modelling of a Soft Three-Axis Force Sensor, IEEE Sensors Journal, 16(13): 5298-5307, July 2016. 10.1109/JSEN.2016.2550605
王忠奎, 平井慎一, 偏平足の力学モデリングと手術シミュレーション, 医療と画像の総合情報誌　インナービジョン, 31(7), pp. 37-39, 2016.
Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, A 3D Printed Soft Gripper Integrated with Curvature Sensor for Studying Soft Grasping, IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2016), Dec. 13-15, Sapporo, 2016.
Van Ho, Hideyasu Yamashita, Koji Shibuya, Zhongkui Wang, Shinichi Hirai, Jun-ya Nagase, Kazuyoshi Tsutsumi, Function-Selectable Tactile Sensing System with Morphological Change, IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2016), Dec. 13-15, Sapporo, 2016. Best Paper Award Finalist
Zhongkui Wang, Damith Suresh Chathuranga, Shinichi Hirai, 3D Printed Soft Gripper for Automatic Lunch Box Packing, Proc. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2016), pp. 503-508, Dec. 3-7, Qingdao, 2016.
Damith Suresh Chathuranga, Zhongkui Wang, Yohan Noh, Thrishantha Nanayakkara, Shinichi Hirai, A Soft Three Axis Force Sensor Useful for Robot Grippers, Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2016), pp. 5556-5563, Daejeon, Korea, Oct. 2016.

2015年

Damith Suresh Chathuranga, Zhongkui Wang, Yohan Noh, Thrishantha Nanayakkara, and Shinichi Hirai, Robust Real time Material Classification Algorithm Using Soft Three Axis Tactile Sensor: Evaluation of the Algorithm, Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015), pp. 2093-2098, Hamburg, Germany. Sept. 2015
Zhongkui Wang, Damith Suresh Chathuranga, and Shinichi Hirai, Study on the Human Perception of Incipient and Overall Slippages Using A 2D FE Fingertip Model, Proc. 37th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine & Biology Society (EMBC2015), pp. 5764-5767, August 25-29, Milan, 2015.
Damith Suresh Chathuranga, Zhongkui Wang, Yohan Noh, Thrishantha Nanayakkara, Shinichi Hirai, Disposable Soft 3 Axis Force Sensor for Biomedical Applications, Proc. 37th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine & Biology Society (EMBC2015), pp. 5521-5524, August 25-29, Milan, 2015.
Lin Meng, Zhongkui Wang, Yoshiyuki Fujikawa, Shigeru Oyanagi, Detecting Cracks on a Concrete Surface Using Histogram of Oriented Gradients, in Proc. 2015 International Conference on Advanced Mechatronic Systems, pp, 103-107, August, 22-24, Beijing, 2015.
Zhongkui Wang, Damith Suresh Chathuranga, and Shinichi Hirai, Study on Fingertip Slippage using FE Model for Developing Human-Like Tactile Sensor, 2015 International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR2015), June 24-26, Changsha, 2015. Best Conference Paper Award Finalist
Phuong Le, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Origami Structure toward Floating Aerial Robot, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2015), July 7-11, pp. 1565-1569, Busan 2015.
Damith Suresh Chathuranga, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, An Anthropomorphic Tactile Sensor System with Its Applications in Dexterous Manipulations, Proc. In 5th Annual IEEE International Conference on CYBER Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems, June 8-12, Shenyang 2015.
Zhongkui Wang, Kan Imai, Masamitsu Kido, Kazuya Ikoma, and Shinichi Hirai, FE Modeling of a Flatfoot Deformity for Improving Surgical Planning, Simulia Community Conference, May 18-21, Berlin 2015. Favorite Poster Award

2014年

Damith Suresh Chathuranga, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Challenges in Developing Soft Tactile Sensors for Robots That Detect Incipient Slip, Proc. In 7th International Conference on Information and Automation for Sustainability (ICIAfS2014), Colombo, Dec. 22-24, 2014.
Zhongkui Wang, Kan Imai, Masamitsu Kido, Kazuya Ikoma, and Shinichi Hirai, A Finite Element Model of Flatfoot (Pes Planus) for Improving Surgical Plan, Proc. in 36th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine & Biology Society (EMBC2014), pp. 844-847, Chicago, 2014.
Daiki Taniguchi, Mamoru Taniguchi, Zhongkui Wang, Lin Meng, A Toilet Danger Detection System for Aged People, in Proc. International Electrical Engineering Congress (iEECON), Chonburi, Mar. 24^th, 2014.

2013年

Van Anh Ho, Zhongkui Wang, Shinichi Hirai, Beam Bundle Model of Human-Like Fingertip for Investigation of Tactile Mechanism, Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2013), pp. 4491-4498, Tokyo, Nov. 3-7, 2013.
Damith Suresh Chathuranga, Zhongkui Wang, Van Anh Ho, Atsushi Mitani, and Shinichi Hirai, A Biomimetic Soft Fingertip Applicable to Haptic Feedback Systems for Texture Identification, Proc. IEEE International Symposium on Haptic Audio-Visual Environments and Games (HAVE2013), pp. 29-33, Istanbul, Oct. 26-27, 2013.
Zhongkui Wang, Juho Pokki, Olgaҫ Ergeneman, Bradley J. Nelson, and Shinichi Hirai, Study of Biomechanical Properties of Vitreous Humor by A Finite Element Model, Euromech Colloquium 533, Biomechanics of the Eye, Genoa, July 22-24, 2013.
Zhongkui Wang, Juho Pokki, Olgaҫ Ergeneman, Bradley J. Nelson, and Shinichi Hirai, Viscoelastic Interaction between Intraocular Microrobots and Vitreous Humor: A Finite Element Approach, Proc. in 35th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine & Biology Society (EMBC2013), pp. 4937-4940, Osaka, July 3-7, 2013.

2012年

Zhongkui Wang, Lijuan Wang, Van Ahn Ho, Shigehiro Morikawa, and Shinichi Hirai, A 3D Non-Homogeneous FE Model of Human Fingertip Based on MRI Measurements. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 61(12): 3147-3157, Dec., 2012.
Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, Finite Element Modeling and Physical Property Estimation of Rheological Food Objects. Journal of Food Research, 1(1): 48-67, Feb., 2012.
Lijuan Wang, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Modeling and Simulation of Friction Forces During Needle Insertion Using Local Constraint Method, Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2012), pp. 4926-4932, Vilamoura, Oct., 2012.

2011年

Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, Modeling and Estimation of Rheological Properties of Food Products for Manufacturing Simulations. Journal of Food Engineering, 102(2): 136-144, Jan., 2011.
Zhongkui Wang, Yoshiyuki Abe, Shinichi Hirai, and Shigehiro Morikawa, A 3D FE Dynamic Model of Human Fingertip Based on MRI Data, Proc. IEEE International Symposium on Haptic Audio-Visual Environments and Games (HAVE2011), pp. 8-12, Qinhuangdao, Oct. 14-17, 2011.
Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, Green Strain Based FE Modeling of Rheological Objects for Handling Large Deformation and Rotation, Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2011), pp. 4762-4767, Shanghai, May 9-13, 2011.

2010年

Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, Contact Modeling and Parameter Switching for Simultaneous Reproduction of Rheological Force and Deformation, Proc. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2010), pp. 726-731, Tianjin, Dec. 14-18, 2010.
Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, Modeling and Parameter Estimation of Rheological Objects for Simultaneous Reproduction of Force and Deformation, Proc. 1st International Conference on Applied Bionics and Biomechanics (ICABB 2010), Venice, Oct. 14-16, 2010.
Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, Modeling and Property Estimation of Japanese Sweets for Their Manufacturing Simulation, Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010), pp. 3536-3541, Taipei, Oct. 18-22, 2010.

2009年

Zhongkui Wang, Kazuki Namima, and Shinichi Hirai, Physical Parameter Identification of Uniform Rheological Deformation Based on FE Simulation, Transactions of Japanese Society for Medical and Biological Engineering, 47(1): 1-6, Sept. 2009.
Kazuki Namima, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Simulation of Soft Fingertip Deformation under Contact and Rolling Constraints using FEM and CSM. Proc. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2009), pp. 1585-1590, Guilin, Dec.19-23, 2009.
Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, Modeling and Parameter Identification of Rheological Object Based on FE Method and Nonlinear Optimization, Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2009), pp. 1968-1973, St. Louis, Oct. 11-15, 2009.
Zhongkui Wang, Kazuki Namima, and Shinichi Hirai, Physical Parameter Identification of Rheological Object Based on Measurement of Deformation and Force, Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2009), pp. 1238-1243, Kobe, May 12-17. 2009.

発表

2022年

森佳樹，松野晃治，西田亮介，立花京，櫻井隆平，岡野憲，上田将也，前原圭祐，王忠奎，川村貞夫，食器洗浄機における食器投入/取出し作業自動化コンパクトシステムの提案，第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022），3A2-A10, Dec. 16, 2022.　優秀講演賞
佐藤睦仁，有田輝，王忠奎，低摩擦アクチュエータを用いた冗長平行グリッパの開発，第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022），1P3-H13, Dec. 14, 2022.
岡本春樹，平井慎一，王忠奎，包み込みグリッパによる粉体食品把持，第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022），1P2-B01, Dec. 14, 2022.
名手一生，王忠奎，平井慎一，外部との接触によるロック機構を用いた多関節指ロボットグリッパの開発，4K3-08，第40回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）, 東京大学本郷キャンパス，Sept. 5-9, 2022.
青山大樹，王忠奎，平井慎一，薄型離型フリー両面シェルグリッパの開発，4K3-02，第40回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）, 東京大学本郷キャンパス，Sept. 5-9, 2022.
三森友貴，王忠奎，松野孝博，平井慎一，複数材料から構成される空気圧駆動円筒形状膜の成型，4K2-02，第40回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）, 東京大学本郷キャンパス，Sept. 5-9, 2022.
薛軼同，王忠奎，仇哲，平井慎一，食品自動盛り付けのための食品認識と自動把持，4C1-02，第40回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）, 東京大学本郷キャンパス，Sept. 5-9, 2022.
盛影大樹, 平井慎一, 王忠奎, 野中明, セパレートドライブグリッパによる蚕の割愛操作, 1B1-07, 第40回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）, 東京大学本郷キャンパス，Sept. 5-9, 2022.
西田賢生，王忠奎，平井慎一，近似形状と関数展開を用いた食品形状のモデリング，ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022，2A1-N06, June 1-3, 2022.
青山大樹，王忠奎，平井慎一，複数きゅうりの同時把持と箱詰め作業を目的とした薄型離型フリーシェルグリッパの提案，ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022，2A1-K05, June 1-3, 2022.
王忠奎，橋本泰隆，森佳樹，有田輝，川村貞夫，食品自動盛り付けのための複数細線構造エンドエフェクタ，ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022，2A1-J07, June 1-3, 2022.
川島圭太，平井慎一，王忠奎，カットケーキの箱詰め作業を可能とする薄型ソフトロボットハンドの開発，ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022，2A1-J01, June 1-3, 2022.
名手一生，王忠奎，平井慎一，クラゲ把持と搬送のためのワイヤー駆動ハンドと深層学習に基づく認識，ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022，1A1-A05, June 1-3, 2022.
Zhongkui Wang, Masao Shimizu, Sadao Kawamura, CPS Based Robotic Systems for Improving Automation in the Food Industry, 2022 The 5th International Conference on Software Engineering and Information Management (ICSIM2022), online, Jan. 21-23, 2022.

2021年

森佳樹，加藤健瑠，王忠奎，川村貞夫，コンベアによって高速搬送される食器の回収/下洗い作業自動化システムの提案, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）, pp. 3222-3223, オンライン開催, Dec. 15-17, 2021.　優秀講演賞
Zhe Qiu, Kaito Yamamoto, Hiroaki Araki, Zhongkui Wang, Ryuta Ozawa, Sadao Kawamura, A ROS 2-based robotic system for picking-and-placing tasks, 第39回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, オンライン開催, Sept. 8-11, 2021.
平井慎一，松野孝博，王忠奎，西田賢生，古田晴規，盛影大樹，宮越陸矢，名手一生，草薙真之介，青山大樹，村岡泉，フードロボットチャレンジの試み, 第39回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, オンライン開催, Sept. 8-11, 2021.
森佳樹，藤本光学，片山拓哉，城野章宏，王忠奎，川村貞夫, 根菜類運搬作業を目的とした柔軟エンドエフェクタの開発, 第39回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, オンライン開催, Sept. 8-11, 2021.
有田輝，寺下昇吾，橋本泰隆，王忠奎，川村貞夫, 食品把持のための受動関節を有する低出力単駆動スティック指ハンドの開発, 第39回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, オンライン開催, Sept. 8-11, 2021.
青山大樹, 王忠奎, 平井慎一, 狭空間での把持を目的とした薄型離型フリーシェルグリッパの提案, 第39回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, オンライン開催, Sept. 8-11, 2021.
西田賢生, 王忠奎, 平井慎一, ばらつきを考慮した食品形状のモデリング, 第39回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, オンライン開催, Sept. 8-11, 2021.
山脇真里，王忠奎，平井慎一，坂本晶子，微小重力環境下の形状に基づく乳房の重力負荷に関する有限要素解析，第60回日本生体医工学会大会，オンライン, June 15-17, 2021.　研究奨励賞・阿部賞
Zhongkui Wang, Takao Hirata, Takanori Sato, Tomoharu Mori, Masaru Kawakami, Hidemitsu Furukawa, Sadao Kawamura, A soft robotic hand based on bellows actuators for dishwashing automation, International Conference on Robotics and Automation (ICRA2021), online, May 30 – June 5, 2021.
Zhongkui Wang, Masao Shimizu, Sadao Kawamura, Cyber Physical System Considering Physical Contacts in Robotic Manipulation for Improving Automation in Food Industry, The 4th International Conference on Software Engineering and Information Management (ICSIM2021), online, Jan. 16-18, 2021.
田中肇, 王忠奎, 平井慎一, ロボットハンドリングのための食品データベースの構築, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021, オンライン開催, June 6-8, 2021.
福澤雄大, 王忠奎, 川村貞夫, 金子貴博, 松尾直志, 島田伸敬, 食器洗浄機の食器取り出し作業自動化のためのロボットシステムの提案, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021, オンライン開催, June 6-8, 2021.
尾山颯太, 王忠奎, 鐘江崚, 平井慎一, 食品バラ積みピッキングのためのロボットシステム, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021, オンライン開催, June 6-8, 2021.

2020年

亀岡将成, 渡邊洋輔, エムディナヒンイスラムシブリ, アジットコースラ, 小川純, 川上勝, 古川英光, 王忠奎, 平井慎一, RepRap SWIM-ER を用いたゲル食品サンプル, 4DFF研究会(日本画像学会), オンライン, Oct. 15-16, 2020.
巻山結, 王忠奎, 平井慎一, 突き刺し把持と摘まみ把持が可能なニードルグリッパの開発と突き刺し動作の性能評価, 第38回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, オンライン開催, Oct. 9-11, 2020.
平田高央, 森智晴, 佐藤貴風, 川上勝, 古川英光, 王忠奎, 川村貞夫, 食器回収後積み重ね状態平皿の取り出し作業自動化法の提案, 第38回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, オンライン開催, Oct. 9-11, 2020.
盛影大樹, 王忠奎, 平井慎一, ベローズ伸縮を用いた負圧駆動グリッパ, 第38回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, オンライン開催, Oct. 9-11, 2020.
王忠奎, 井上昇悟, 橋本泰隆, 川村貞夫, 食品ハンドリングのための粘弾性と摩擦特性の計測, 第38回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, オンライン開催, Oct. 9-11, 2020.
古田晴規, 王忠奎, 平井慎一, 掬い込みバインディングハンドの提案, 第38回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, オンライン開催, Oct. 9-11, 2020.
松野孝博, 鐘江崚, 清水敬太, 王忠奎, 新竹純, 平井慎一, 静電容量型ソフト歪みセンサを用いた薄型平面シェルグリッパの把持状態推定, 第38回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, オンライン開催, Oct. 9-11, 2020.
市田稜真，王忠奎，川村貞夫, 食器の高速下洗い作業用エンドエフェクタシステム開発, 第64回システム制御情報学会研究発表講演会, オンライン開催, May 20-22, 2020.
鐘江崚, 王忠奎, 平井慎一, きゅうりの箱詰め作業を目的とした接着レス薄型平面シェルグリッパの開発, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020, オンライン開催, May 27-30, 2020.
高橋舜, 和田晃, 森佳樹, 王忠奎, 川村貞夫, 異なる剛性値分布による面アクチュエータの複雑運動実現, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020, オンライン開催, May 27-30, 2020.
塚本陽亮, 和田晃, 王忠奎, 川村貞夫, 円筒形流体圧柔軟アクチュエータ設計法の比較検討, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020, オンライン開催, May 27-30, 2020.
栗山佳之, 王忠奎, 平井慎一, 包み込みグリッパによる粒状食品把持量の安定化, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020, オンライン開催, May 27-30, 2020.
寺下昇吾, 王忠奎, 新村猛, 川村貞夫, ロボットアームによる天ぷら盛り付け作業の自動化システムの実現, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020, オンライン開催, May 27-30, 2020.
竹村亮祐, 王忠奎, 坂上憲光, 川村貞夫, 時間軸変換を用いた柔軟体の特性推定, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020, オンライン開催, May 27-30, 2020.
橋本泰隆, 王忠奎, 川村貞夫, 食品ハンドリングのための力学特性計測装置, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020, オンライン開催, May 27-30, 2020.
巻山結, 王忠奎, 平井慎一, 突き刺しと把持が可能なニードルグリッパの開発と評価, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020, オンライン開催, May 27-30, 2020.

2019年

塚本陽亮，和田晃，王忠奎，川村貞夫，粘弾性値の分布設定によるソフトメカニズム第４報　円筒形軸方向伸長型アクチュエータの有限要素法解析結果の実験的検証，第37回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019）, 東京都新宿区・早稲田大学早稲田キャンパス, Sept. 3-7, 2019.
沖野友亮, 栗山佳之, 王忠奎, 平井慎一, デプス情報に基づく裁断食品のピッキング, 第37回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019）, 東京都新宿区・早稲田大学早稲田キャンパス, Sept. 3-7, 2019.
山下敬, 中西京子, 本田可奈子, 柏木直亮, 王忠奎, 平井慎一, 森川茂廣, 力覚センサを有する歯列モデルを用いた口腔ケア手技の評価(1) – 基礎データの収集と解析 –, 第7回看護理工学会学術集会, 沖縄市宜野湾市・沖縄コンベンションセンター, June 6-8, 2019.
Ryo Kanegae, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Annular Shell Gripper of Food Grasping, 2019 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics (RoboSoft 2019), COEX, Seoul, Korea, Apr. 14-18, 2019.
松野孝博, 岡田育実，鐘江　崚，栗山　佳之，王忠奎, 平井慎一，食品用ソフトロボットハンドと食品の粘弾性測定，2019国際食品工業展アカデミックプラザ (FOOMA2019 AC), 東京ビッグサイト, 6月23日-26日, 2019.

2018年

Keung Or, Tadashi Matsuo, Nobutaka Shimada, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, A ROS System for Automating Food Packaging Process, The 14th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR 2018), Fukuoka, Oct., 15-17, 2018.
山下敬, 中西京子, 本田可奈子, 関口香奈子, 王忠奎, 平井慎一, 森川茂廣, 口腔ケア手技評価のための歪みセンサを有する歯列モデル力学データ解析についての基礎的検討, 第6回看護理工学会学術集会, 東京都文京区・お茶の水女子大学, Oct. 13-14, 2018.
岡田育実, 沖野友亮, 犬飼智博, 松野孝博, 王忠奎, 平井慎一，食品材料ハンドリング用ソフトロボットハンド，2018国際食品工業展アカデミックプラザ (FOOMA2018 AC), 東京ビッグサイト, 6月12日-15日, 2018.

2017年

Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, Soft Robotic Gripper for Packaging of Japanese Lunch Box, The 13th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR 2017), Beijing, Oct., 16-17, 2017.
森川茂廣, 王忠奎, 平井慎一, 力学データに基づく口腔ケアの訓練・評価システムの開発に向けた歪ゲージを用いた歯列モデルの作製, 第5回看護理工学会学術集会, 金沢市・金沢大学宝町キャンパス, Oct. 14-15, 2017.
王忠奎，山田寛大，岡田育実，犬飼智博，平井慎一，食品材料ハンドリング用ソフトロボットハンド，2017国際食品工業展アカデミックプラザ (FOOMA2017 AC), 東京ビッグサイト, 6月13日-16日, 2017.

2016年

Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, A 3D Printed Soft Robotic Gripper for Lunch Box Packaging, The 12th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR 2016), Osaka, Nov., 11-13, 2016.
Kosuke Kadoma, Zhongkui Wang, Shinichi Hirai, Elasticity Measurement of Biological Tissue Using a Probe-Type Instrument, The 12th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR 2016), Osaka, Nov., 11-13, 2016.
Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, A 3D Printed Soft Gripper and Its Application for Lunch Box Packaging, CEMS Topical Meeting on Soft Robotics, Riken, Oct. 27-28, 2016.

2015年

Zhongkui Wang, Kan Imai, Masamitsu Kido, Kazuya Ikoma, Shinichi Hirai, Study on Surgical Simulation of Flatfoot Using FE Model towards Patient Specific Surgery, The 11th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR 2015), Hakata, Nov., 26-27, 2015.
王忠奎, 平井慎一, 病理学解析と手術支援のための扁平足の有限要素モデリング, ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 京都市・みやこめっせ, May 17-19, 2015.

2014年

Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, A Finite Element Model of Flatfoot for Improving Surgical Planning, The 10th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR 2014), Beijing, Oct., 15-16, 2014.
岩政恒史, 樋口涼樹, 望月大督, 渡邉一裕, 王忠奎, 平井慎一, 金慧鍾, 堀池幸佑, 西岡靖貴, 河村晃宏, 川村貞夫, 軽量ロボットシステムによる食品材料のハンドリング，2014国際食品工業展アカデミックプラザ (FOOMA2014 AC), 東京ビッグサイト, 6月10日-13日, 2014.

2013年

Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, FE Modeling and Parameter Estimation of Biological Organs and Tissues, The 9th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR 2013), Kyoto, Oct., 31st-Nov., 1st, 2013.
谷口祐介, 王忠奎, 木下正稔, 崎口佳紀, 石川淳一, 岩政恒史, 平井慎一, ロボットシステムによるレオロジー食品材料のハンドリング, 2013国際食品工業展アカデミックプラザ (FOOMA2013 AC), 東京ビッグサイト, 6月11日-14日, 2013.

2012年

Van Anh Ho, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Beam Bundle Model of Human Fingertip during Pre-Slide Phase, RSJ2012, Sapporo, Sept. 17-20, 2012.
谷口祐介, 王忠奎, 木下正稔, 崎口佳紀, 平井慎一, 森川茂廣, レオロジー物体の変形シミュレーションと変形特性の計測, 2012国際食品工業展アカデミックプラザ (FOOMA2012 AC), 東京ビッグサイト, 6月5日-8日, 2012.

2011年

Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, Modeling of Rheological Object with Square or Cubic Finite Element, The 7th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR 2011), Beijing, Oct.13-14 2011.
森厚郎, 王忠奎, 谷口祐介, 木下正稔, 平井慎一, 森川茂廣, レオロジー物体の変形シミュレーションと変形特性の計測, 2011国際食品工業展アカデミックプラザ (FOOMA2011 AC), 東京ビッグサイト, 6月7日-10日, 2011.

2010年

Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, Finite Element Modeling of Rheological Objects for Simultaneously Reproducing Their Deformation and Force Behaviors, The 6th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR 2010), Fukuoka, Oct. 8-9, 2010.
阿部慶之, 王忠奎, 浪間一希, 平井慎一, 森川茂廣, レオロジー物体のシミュレーションと力学パラメータの同定, 2010国際食品工業展アカデミックプラザ (FOOMA2010AC), 東京ビッグサイト, 6月8日-11日, 2010.

2009年

Zhongkui Wang, Shinichi Hirai, Parameter Estimation of Rheological Object Based on FE Simulation and Nonlinear Optimization. The 5th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR 2009), Kyoto, Oct. 4-5, 2009.
Yoshiyuki Abe, Zhongkui Wang, Kazuki Namima, Shigehiro Morikawa, and Shinichi Hirai, Inner Displacement Measurement of Grasping by Robotic Hand, The 5th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR 2009), Kyoto, Oct. 4-5, 2009.
阿部慶之, 浪間一希, 王忠奎, 平井慎一, 森川茂廣, レオロジー物体のシミュレーションと力学パラメータの同定, 2009国際食品工業展アカデミックプラザ (FOOMA2009AC), 東京ビッグサイト, 6月9日-12日, 2009.

2008年

Zhongkui Wang, Shinichi Hirai, Physical Parameter Identification of Rheological Object Based on FE Dynamic Model, The 4th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR 2008), Beijing, Nov. 6-7, 2008.
Zhongkui Wang and Shinichi Hirai, Physical Parameter Identification of Uniform Rheological Deformation through FE Model Simulation. ロボティクス・メカトロニクス’08講演会予稿集, Nagano, June 5-7, 2008.
浪間一希, 王忠奎, 平井慎一, アクティブ虚血ダイナミクスのシミュレーション, 生体医工学シンポジウム2008 (BMES2008), Toyonaka, Sept. 19-20, 2008.